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《伺服与运动控制》技术答疑 2019年第3次

文:中国传动网 | 2019年第三期 (0) | (0)

【问题1】三菱QD75定位模块与伺服放大器控制是怎么进行数据传送的?

【解答】

三菱QD75定位模块与伺服放大器控制的参数连接是通过SSCNET网络连接的,伺服放大器上无参数设置按键。其在QD75侧设定参数,用软件GX-configurator-QP设置参数后,通过传输SSCNET网络连接写入伺服放大器(图1)。

伺服系统 

图1

SSCNET连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点,其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。因此,除了能够从GXConfigurator-QP经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外,还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。

【问题2】介绍一下如何使用GX-Configurator-QP进行QD75的参数设置?

【解答】

QD75执行控制时所需的参数和数据包括定位数据、控制数据、监视数据,下面主要以PLC程序实际示例来说明这些参数的设置及调用的方法。

图2是以GX-Configurator-QP进行原点复归的示例。

 伺服放大器

图2

其中:M1250原点回归启动按键;Y50定位启动;Y441轴停止;Y40PLC准备完成;M1081电机手动状态;M6401原点回归启动条件输出脉冲;SETY50执行电机的输出。

程序中的[T0H4K1500K9001K1]为原点复归专用指令,H4指定的QD75智能功能模块的缓冲存储中,从由K1500指定的地址开始读取1个字的数据。然后,将数据存储在从K9001指定的软元件开始的区域。

再比如加速时间和减速时间设定示例如图3所示。通过M81的接通和断开,来选择电机在正向运行时的加减速,如果只通过对伺服参数的直接设定,那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。

电机 

图3

【问题3】请列出西门子伺服S120常见的指示灯标识。

【解答】

表1是S120伺服常见的指示灯标识。

1.1.jpg

1.2.jpg 

【问题4】KUKA机器人中TIMER定时器如何使用?

【解答】

Kuka程序里的TIMER没有start,只有stop,stop赋值FALSE开始定时器,TRUE停止定时器。

DEFmain()

INTA

INI

A=0

$TIMER[30]=0//电石气当前值清零

$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定时开始

…….

$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定时结束

A=$TIMER[30]//采集当前值赋值给A

END

【问题5】如何让KUKA机器人走相对位置?

【解答】

通过查资料及试验发现,展开所用命令LINP1,所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型,可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LINXP1,机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT。

【问题6】KUKA机器人在执行LIN指令过程中,有时候会报轴超速,是什么原因?

【解答】

一般出现该问题,很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点,奇点的概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下,也无法通过逆向运算得出唯一的数值时,即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点,分别是置顶奇点(腕点垂直于机器人的A1轴)、延展位置奇点(腕点位于A2和A3的延长线上)和手轴奇点(轴A4和A6彼此平行,并且A5处于±0.01812°的范围内),在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。

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