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《伺服与运动控制》技术答疑

文:中国传动网 | 2018年第六期 (0) | (0)

【问题1】在ABB的RobotStudio软件中,机器人与SMART组件的配置该如何进行?

【解答】

如图1和图2进行配置机器人的I/O信号,导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号,创建完成之后重启控制器。

机器人

图1

机器人

图2

【问题2】在ABB的RobotStudio软件中,机器人信号如何与SMART组件信号间进行关联?

【解答】

如图3所示就是机器人信号与SMART组件信号间进行关联的步骤。

机器人

图3

【问题3】在机器人控制中,什么是增量模式控制运动?

【解答】

在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为10步/s)。具体操作步骤如下所示。

机器人

【问题4】ABB机器人在文件管理中如何建立子目录?

【解答】

其他窗口--->FileManager--->回车--->使用菜单键View选择所建子目录盘--->使用光标移动键与回车键选择所建子目录位置--->菜单键File--->1NewDirectory…--->出现默认名--->回车--->程序文本编辑窗口输入子目录名--->OK--->OK。

具体拓扑如图4所示。

机器人

图4建立子目录拓扑图

【问题5】在ABB机器人进行焊枪控制时,如何进行巡点操作?

【解答】

寻点信号定义:

控制面板→配置→Process→SmarTac-PIBsignals。

SMARTAC_SIGNALS:

-name"smtsig1"-detect_input_a"DI10-1"-detect_input_b"DI10_15"

-sensor_valid"DI10-2"-reference_set_output"DO10-1"

-sensor_select_a"D010-2"-sensor_select_b"DO10_15"。

需要注意的是,DI10-15和DO10-15,对于现在所用寻点不必配置,可任意配置有效信号,但不能与用过的信号重复。

该逻辑关系需要在系统中模拟,实现方法为:

控制面板→配置→I/O→CrossConnection。

然后按照如图5的逻辑方式对信号进行逻辑连接:

-Res"DI10-2"-Act1"DO10-1"-Oper1"And"-Act2"DI10-1"-Act1_invert“Yes”。

机器人

图5

【问题6】ABB机器人在焊接控制时如何编制巡点程序?

【解答】

寻点程序:

PROCXD()

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

PDispOff;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

PDispOff;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

ENDPROC

以上程序是一个三维寻点例行程序,用Pose数据,三次寻点偏移分别叠加在pose1上。

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